諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型。剛性軸承又分為四種系列，CSF系列、CSG系列、SHG系列、SHG系列，剛性軸承采用諧波減速器的命名方式命名，柔性軸承按照字母F加諧波減速器機型名稱來命名。    諧波減速器采用的剛性軸承為交叉圓柱滾子結構，根據軸承的使用場合不同，又分為分為外圈分割、內圈整體和外圈、內圈都是整體結構兩大類；軸承的滾動體為圓柱滾子，滾子傾斜45°排列，同時相鄰的滾子互成90°垂直排列在V型滾道中，這種結構的軸承可同時承受軸向載荷、徑向載荷和各個方向的載荷，軸承具有高精度、高剛性以及高承載能力。    1、剛性軸承產品名稱：CSF(CSG)系列    外圈被分成兩片，內圈為整體結構，由于外圈帶有安裝孔，軸承在安裝時不需要法蘭和軸承座，主要應用在杯型諧波減速器上。    2、剛性軸承產品名稱：SHF(SHG)系列    外圈和內圈均為整體結構，安裝時對諧波減速器的性能幾乎沒有影響，能夠獲得穩定的旋轉精度和扭矩，主要應用在中空型諧波減速器上。    3、柔性軸承    柔性軸承主要承受交變應力，軸承的內圈和外圈壁厚比較薄，在與凸輪配合時發生一定的變形，變形的部位隨著輸入軸的轉動而轉動。內、外圈以及滾動體均采用高碳鉻軸承鋼，保持器則采用一體式尼龍保持器。    柔性滾動軸承是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，其特點是，傳動比大并且適用范圍廣、精度高、空回小、承載能力大、效率高、體積小、重量輕、傳動平穩、噪聲小、可向密封空間傳遞運動。諧波傳動變速器包括三個基本構件：波發生器、柔輪、剛輪及柔性軸承。其中柔性軸承是核心部件，變速器通過軸承的彈性變形達到高減速比的性能要求。    柔性軸承在工作中，內圈安裝在橢圓形的凸輪上，工作中承受循環應力載荷，外圈安裝在柔輪上，工作中隨凸輪的轉動而發生彈性變形，不僅承受循環應力載荷，而且承受交變應力載荷。