滑模施工工藝的優(yōu)勢(shì)是什么？滑模施工的優(yōu)點(diǎn)是能夠克服系統(tǒng)的不確定性， 對(duì)干擾和未建模動(dòng)態(tài)具有很強(qiáng)的魯棒性， 尤其是對(duì)非線性系統(tǒng)的控制具有良好的控制效果。 　　由于變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)算法簡(jiǎn)單，響應(yīng)速度快，對(duì)外界噪聲干擾和參數(shù)攝動(dòng)具有魯棒性，在機(jī)器人控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，也有學(xué)者將滑模變結(jié)構(gòu)方法應(yīng)用于空間機(jī)器人控制。變結(jié)構(gòu)控制作為非線性控制的重要方法近年來(lái)得到了廣泛深入的研究 ，其中一個(gè)重要的研究分支是控制切換振顫，這方面已取得了不小的進(jìn)展，提出了等效控制、 切換控制與模糊控制的組合模糊調(diào)整控制方法，其中等效控制用來(lái)配置極點(diǎn)，切換控制用來(lái)保證不確定外擾存在下的到達(dá)過(guò)程，模糊調(diào)整控制則用來(lái)提高控制性能并減少振顫.研究了一類非線性系統(tǒng)的模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法，設(shè)計(jì)了滑模控制器和 PI控制器的組合模糊邏輯控制器，充分發(fā)揮了各控制器的優(yōu)點(diǎn)。提出了基于時(shí)間機(jī)理的快速滑模控制方法并給出了與普通滑模控制性能的比較。