近年來(lái)，隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展和航磁設(shè)備的小型化，航磁探測(cè) 技術(shù)與無(wú)人機(jī)結(jié)合逐漸成為可能，彩虹三無(wú)人機(jī)航磁系統(tǒng)的成功作業(yè)證實(shí) 了無(wú)人機(jī)航磁技術(shù)的可行性。但彩虹三的造價(jià)成本和運(yùn)營(yíng)成本過(guò)高也成為 其弊端。了解空域活動(dòng)情況，制定飛行計(jì)劃，預(yù)計(jì)起飛時(shí)間和著陸時(shí)間， 并向有關(guān)航管部門申報(bào)飛行計(jì)劃。 6 補(bǔ)償飛行 在測(cè)線任務(wù)開始前，無(wú)人機(jī)需進(jìn)行補(bǔ)償飛行，以獲取磁補(bǔ)償所需補(bǔ)償 系數(shù)。具體要求如下： 1) 選擇地磁場(chǎng)相對(duì)平穩(wěn)區(qū)域； 2) 要求飛行高度：3000 米； 3) 要求飛行空域：邊長(zhǎng)為 100 秒飛行距離的矩形區(qū)域，梯度變化 小于 50nT/km，飛行空域應(yīng)事先選擇確定； 4) 航磁校準(zhǔn)/補(bǔ)償飛行動(dòng)作 到達(dá)要求高度和空域后，北航向平飛，按如下圖所示四邊形軌跡飛行， 在每個(gè)航向上做 3 組機(jī)動(dòng)動(dòng)作： 圖 1 補(bǔ)償飛行示意圖 ? 機(jī)動(dòng)動(dòng)作：3 次±5°的俯仰、3 次±10°的搖擺、3 次±5°的偏航 （每次動(dòng)作約 10 秒）。 7 ? 每種動(dòng)作（3 次）連續(xù)完成，每種動(dòng)作開始前、結(jié)束后可短暫平 飛 2-3 秒。 ? 每個(gè)方向動(dòng)作完成后，順時(shí)針（向右）平穩(wěn)轉(zhuǎn)彎 90°。 ? 全部完成后，重新回到北航向。 測(cè)線作業(yè)起飛前準(zhǔn)備 按照進(jìn)場(chǎng)任務(wù)，飛行控制人員完成加注燃料等準(zhǔn)備工作，將無(wú)人機(jī)牽 引至預(yù)定起降位置，無(wú)人機(jī)系統(tǒng)開始供電，飛行控制人員對(duì)無(wú)人機(jī)執(zhí)行 快速程序檢查，并完成航跡飛行參數(shù)檢查。 首先確認(rèn)地面磁日變站開始正常運(yùn)行。然后測(cè)量人員打開航測(cè)測(cè)量系 統(tǒng)，對(duì)儀器通電加溫，檢查各種儀器工作是否正常、開啟航磁儀、鎖定 工作狀態(tài)，檢查收錄系統(tǒng)工作狀態(tài)，確認(rèn)測(cè)量系統(tǒng)工作正常。 按照任務(wù)計(jì)劃自主測(cè)線，通過(guò)導(dǎo)航定位系統(tǒng)對(duì)準(zhǔn) 航線保證作業(yè)航偏在規(guī)定范圍內(nèi)。 飛機(jī)飛行測(cè)量過(guò)程中，測(cè)控人員實(shí)時(shí)對(duì)儀器工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控和記錄。 8 返航與自主著陸 完成本架次預(yù)設(shè)測(cè)線任務(wù)的測(cè)量后，無(wú)人機(jī)進(jìn)行返航，緩慢螺旋式下 降至安全高度，返回起降點(diǎn)。無(wú)人機(jī)將按照預(yù)先設(shè)定的降落點(diǎn)自主降落， 飛行控制人員時(shí)刻關(guān)注下降過(guò)程，并保證隨時(shí)可通過(guò)遙控器處理可能發(fā) 生的突發(fā)意外情況。 儀器設(shè)備檢測(cè)維護(hù) 無(wú)人機(jī)著陸停穩(wěn)后，飛行控制人員對(duì)進(jìn)行無(wú)人機(jī)檢查、維護(hù)，涉及發(fā) 動(dòng)機(jī)、機(jī)體結(jié)構(gòu)、電氣、起落架等部分。按照固定流程要求完成無(wú)人機(jī) 系統(tǒng)檢查和維護(hù)，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及時(shí)報(bào)告。劉凌18510525249