近年來，隨著無人機技術(shù)的飛速發(fā)展和航磁設(shè)備的小型化，航磁探測 技術(shù)與無人機結(jié)合逐漸成為可能，彩虹三無人機航磁系統(tǒng)的成功作業(yè)證實 了無人機航磁技術(shù)的可行性。但彩虹三的造價成本和運營成本過高也成為 其弊端。了解空域活動情況，制定飛行計劃，預計起飛時間和著陸時間， 并向有關(guān)航管部門申報飛行計劃。 6 補償飛行 在測線任務開始前，無人機需進行補償飛行，以獲取磁補償所需補償 系數(shù)。具體要求如下： 1) 選擇地磁場相對平穩(wěn)區(qū)域； 2) 要求飛行高度：3000 米； 3) 要求飛行空域：邊長為 100 秒飛行距離的矩形區(qū)域，梯度變化 小于 50nT/km，飛行空域應事先選擇確定； 4) 航磁校準/補償飛行動作 到達要求高度和空域后，北航向平飛，按如下圖所示四邊形軌跡飛行， 在每個航向上做 3 組機動動作： 圖 1 補償飛行示意圖 ? 機動動作：3 次±5°的俯仰、3 次±10°的搖擺、3 次±5°的偏航 （每次動作約 10 秒）。 7 ? 每種動作（3 次）連續(xù)完成，每種動作開始前、結(jié)束后可短暫平 飛 2-3 秒。 ? 每個方向動作完成后，順時針（向右）平穩(wěn)轉(zhuǎn)彎 90°。 ? 全部完成后，重新回到北航向。 測線作業(yè)起飛前準備 按照進場任務，飛行控制人員完成加注燃料等準備工作，將無人機牽 引至預定起降位置，無人機系統(tǒng)開始供電，飛行控制人員對無人機執(zhí)行 快速程序檢查，并完成航跡飛行參數(shù)檢查。 首先確認地面磁日變站開始正常運行。然后測量人員打開航測測量系 統(tǒng)，對儀器通電加溫，檢查各種儀器工作是否正常、開啟航磁儀、鎖定 工作狀態(tài)，檢查收錄系統(tǒng)工作狀態(tài)，確認測量系統(tǒng)工作正常。 按照任務計劃自主測線，通過導航定位系統(tǒng)對準 航線保證作業(yè)航偏在規(guī)定范圍內(nèi)。 飛機飛行測量過程中，測控人員實時對儀器工作狀態(tài)進行監(jiān)控和記錄。 8 返航與自主著陸 完成本架次預設(shè)測線任務的測量后，無人機進行返航，緩慢螺旋式下 降至安全高度，返回起降點。無人機將按照預先設(shè)定的降落點自主降落， 飛行控制人員時刻關(guān)注下降過程，并保證隨時可通過遙控器處理可能發(fā) 生的突發(fā)意外情況。 儀器設(shè)備檢測維護 無人機著陸停穩(wěn)后，飛行控制人員對進行無人機檢查、維護，涉及發(fā) 動機、機體結(jié)構(gòu)、電氣、起落架等部分。按照固定流程要求完成無人機 系統(tǒng)檢查和維護，發(fā)現(xiàn)問題及時報告。劉凌18510525249