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一、發那科機器人油脂更換工具：
手動油泵，電動油脂加油泵，以及智能加油泵。
二、更換注意事項：
1、在注油之前先打開排油口；
2、使用手動加油泵示速度不能太快，為了防止因注油速度過快而導致減速機內部壓力過大，在注油時下壓動作*好保持在每一秒一次；
3、手動油泵使用時，為了確保減速器內部的舊油順利排出，我們可以注油一段時間后，休息一會，等出油口沒有油脂排出時在繼續加油；
4、注油速度太快時，瞬間減速機內部壓力變高，結果油脂可能會造成油封損壞，油脂進入馬達里面。
5、發那科機器人每工作三年或工作10000小時，需要更換全部6軸減速器潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油。
三、油脂更換步驟：
1、發那科機器人關電；
2、拔掉出油口塞子；
3、拔掉進油口塞子；
4、從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油；
5、讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出；
6、把出油口、進油口的塞子重新裝好；
7、更換完成，為了防止滑倒事故的發生，將發那科機器人和地板上的油跡清楚干凈。