1、普通維護(hù)
　　1）清洗機(jī)械手
　　定期清洗機(jī)械手底座和手臂；可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射；如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。（應(yīng)避免使用強(qiáng)溶劑、避免使用塑料保護(hù)、為防止產(chǎn)生靜電，使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請勿使用干布。）
　　2）中空手腕的清洗維護(hù)
　　根據(jù)實(shí)際情況，中空手腕需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起絨球、干凈的布料進(jìn)行清潔，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將*加方便。
　　3）定期檢查
　　檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。
　　4）固定螺栓的檢查
　　將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂上防腐蝕涂料。
　　2、系統(tǒng)潤滑加油
　　1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油
　　確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個(gè)油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，逐個(gè)潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。
　　2）中空手腕潤滑加油
　　中空手腕10個(gè)潤滑點(diǎn)，每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。
　　3、檢查各齒輪箱內(nèi)油位
　　各軸加油孔的位置不同，需要有針對性的檢查，有的需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài)再開蓋進(jìn)行檢查。
　　4、維護(hù)周期（時(shí)間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而適當(dāng)調(diào)整）
　　1） 普通維護(hù)頻率：1次/天；
　　2） 軸制動(dòng)測試：1次/天；
　　3） 潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H；
　　4）潤滑中空手腕：1次/500H；
　　5） 各齒輪箱內(nèi)的潤滑油：每5年更換一次。