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對于工業機器人減速機而言，無論是rv減速機還是諧波減速機，都離不開潤滑，良好的潤滑技術會使機械獲得充分的潤滑和保護，延長機械壽命，提高工作效率和機械穩定性，防止磨損、劃痕、點蝕、發熱等帶來的維護成本。
在減速機潤滑技術中，分為潤滑油和潤滑脂，潤滑油在油脂分化時非常撤底，但是有一個缺點，對于密封性的要求非常高，在亞洲尤其日本中國，大部分采用的是潤滑脂。這個潤滑脂簡單講就是在潤滑油的基礎上進行增稠劑的增加，相當于一個海綿，在減速機不工作的時候，海綿把潤滑油吸附在里面，當轉動的時候，這個油從海綿里釋放出來，這個好處是可以大大減少磨損，這個潤滑的油絕大部分被機器吸附在里面。
不過潤滑脂也有一個缺點，即在油脂分化過程中非常不撤底。因為潤滑脂的稠度很稠， 終更換百分之五六十，即無法撤底分化干凈，這兩種方式，在及時更換的前提下，潤滑脂的潤滑性能卻是相當好。“目前亞洲普遍使用潤滑脂，因為它可以大幅度降低油脂的泄漏，在中國99%基本全部采用潤滑脂。”