CORETEC伺服壓力機(jī)IAI激光加工機(jī)器人
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位置控制下，機(jī)器人會(huì)嚴(yán)格按照預(yù)先設(shè)定的位置軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。若機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中遭遇到了障礙物的阻攔，從而導(dǎo)致機(jī)器人的位置追蹤誤差變大，此時(shí)機(jī)器人會(huì)努力地“出力”去追蹤預(yù)設(shè)軌跡，最終導(dǎo)致了機(jī)器人與障礙物之間產(chǎn)生巨大的內(nèi)力。而在力控制下，以控制機(jī)器人與障礙物間的作用力為目標(biāo)。當(dāng)機(jī)器人遭遇障礙物時(shí)，會(huì)智能地調(diào)整預(yù)設(shè)位置軌跡，從而消除內(nèi)力。

常見(jiàn)應(yīng)用領(lǐng)域

在目前的工業(yè)界幾乎仍在沿用傳統(tǒng)的位置控制技術(shù)，典型應(yīng)用如：機(jī)器人沿著事先規(guī)劃好的軌跡在封閉、確認(rèn)的空間中運(yùn)動(dòng)；或者機(jī)器人得到從視覺(jué)系統(tǒng)（Vision System）的反饋，使得位置控制機(jī)器人具備適應(yīng)外界可變環(huán)境的能力。

但是在某些應(yīng)用場(chǎng)合中——需要更加地控制施加在末端執(zhí)行器（End-Effector）的力比控制末端執(zhí)行器的位置更加重要時(shí)，引入力矩/力控制輸出量，或者將力矩/力作為閉環(huán)反饋量引入控制。



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