CORETEC壓力機(jī)IAI立柱機(jī)器人
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（一）視覺(jué)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)

視覺(jué)系統(tǒng)的硬件主要由鏡頭、攝像機(jī)、圖像采集卡、輸入輸出單元、控制裝置構(gòu)成。

一套視覺(jué)系統(tǒng)的好壞則分別取決于攝像機(jī)像素的高低，硬件質(zhì)量的優(yōu)劣，更重要的是各個(gè)部件間的相互配合和合理使用。

（二）視覺(jué)系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

視覺(jué)系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)是一個(gè)復(fù)雜的課題，不僅要考慮到程序設(shè)計(jì)的化，還要考慮到算法的有效性，及其能否實(shí)現(xiàn)，在軟件設(shè)計(jì)的過(guò)程中要考慮到可能出現(xiàn)的問(wèn)題。

視覺(jué)系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)完成還要對(duì)其魯棒性進(jìn)行檢測(cè)和提高，以適應(yīng)復(fù)雜的外部環(huán)境。

二、工作原理

機(jī)器人視覺(jué)硬件主要包括圖像獲取和視覺(jué)處理兩部分，而圖像獲取由照明系統(tǒng)、視覺(jué)傳感器、模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換器和幀存儲(chǔ)器等組成。機(jī)器人視覺(jué)通過(guò)視覺(jué)傳感器獲取環(huán)境的二維圖像，并通過(guò)視覺(jué)處理器進(jìn)行分析和解釋，進(jìn)而轉(zhuǎn)換為符號(hào)，讓機(jī)器人能夠辨識(shí)物體，并確定其位置。



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