CORETEC壓力機IAI六軸焊接機器人
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除了在工作空間邊緣，實際應用中的工業機器人還可能由于受到機械結構的限制，在工作空間的內部也存在著臂端不能達到的區域，這就是常說的空洞或空腔。空腔是指在工作空間內臂端不能達到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉軸周圍全長上臂端都不能達到的空間。

路徑規劃的目標是使路徑與障礙物的距離盡量遠同時路徑的長度盡量短；軌跡規劃的目的主要是機器人關節空間移動中使得機器人的運行時間盡可能短，或者能量盡可能小。軌跡規劃在路徑規劃的基礎上加入時間序列信息，對機器人執行任務時的速度與加速度進行規劃，以滿足光滑性和速度可控性等要求。

示教再現是實現路徑規劃的方法之一，通過操作空間進行示教并記錄示教結果，在工作過程中加以復現，現場示教直接與機器人需要完成的動作對應，路徑直觀且明確。缺點是需要經驗豐富的操作工人，并消耗大量的時間，路徑不化。為解決上述問題，可以建立機器人虛擬模型，通過虛擬的可視化操作完成對作業任務的路徑規劃。

深圳市遠創機械科技有限公司，專注于工業機器人產品和自動化設備研發、生產和銷售，為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創鋒精工及北京大恒等品牌。主要產品：電缸、機械手、工 業機器人、直線電機、DD馬達、工業傳感器 、伺服壓機擰緊機、工業相機以及非標設備。產品廣泛應用 于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等高新技術產業中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領域。根據客戶的要求定制適合客戶的機型，解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題，以可持續性為客戶提供更好的服務，進而幫助客戶提高市場核心競爭力。