作為碼垛機(jī)器人的重要組成部分之一，碼垛機(jī)械手即抓手的工作性能，包括可靠性，結(jié)構(gòu)簡單新穎，質(zhì)量小等參數(shù)對碼垛機(jī)器人的整體工作性能具有非常重要的意義。
碼垛機(jī)可根據(jù)不同的產(chǎn)品，設(shè)計不同類型的機(jī)械抓手，是碼垛機(jī)器人具有效率高，質(zhì)量高，使用范圍廣，成本低等優(yōu)勢，并能很好地完成碼垛工作。
常用的碼垛機(jī)械手爪主要有下面幾種類型
1夾抓式機(jī)械手爪
主要用于高速碼袋，該類機(jī)械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等。可依照生產(chǎn)線的條數(shù)及生產(chǎn)產(chǎn)量，來選擇機(jī)械手抓盤為單手抓或雙手抓。
2夾板式機(jī)械手爪
主要適用于箱盒碼垛，該類手爪主要用于整箱或規(guī)則盒裝物品的碼放，可用于各種行業(yè)，一次可碼一箱或多箱。通過可滑動夾板夾持箱體，配合單邊勾手完成包裝箱的搬運(yùn)碼垛工作。此抓手大小可根據(jù)包裝箱體外形尺寸來進(jìn)行合理幅度調(diào)整。
3真空吸取式手爪
主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。當(dāng)無法用壓力夾緊產(chǎn)品，產(chǎn)品不夠堅硬或者希望產(chǎn)品在托盤之間沒有任何空間時，可以用真空吸取型抓手
4組合式機(jī)械手爪
適用于幾個工位的協(xié)作抓方，是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。
碼垛機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。