輪轂碼垛機器人,包括抓取部,抓取部通過機械臂連接于底座上,抓取部包括能夠沿XYZ三軸上運動的抓取組件,機械臂能夠完成繞XYZ三軸的動作,抓取組件在機械臂的作用下能夠實現抓取待包裝輪轂并放入托盤中,抓取包裝材料放置在托盤中的輪轂上以及抓取蓋板放置在裝好輪轂的托盤上;抓取部上設有機器視覺組件,機器視覺組件用于識別待包裝輪轂的型號和托盤型號.本發明能夠根據待包裝輪轂的實際型號調整抓取結構的位置,使其適用于多種不同型號的輪轂,不需要頻繁地更換與輪轂對應的抓取工具;同時利用特定的機器視覺系統保證識別輪轂的準確性.