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多關節機器人，通常也稱為機械臂，其常見的表現形態是工業領域中的工業機器人，如五軸或六軸關節機器人、托盤關節機器人、平面關節機器人等。多關節機器人被廣泛應用于裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等工序。
3.碼垛機器人作為多關節機器人的一個分支，是為滿足碼垛行業運作靈活、快速穩定、穩定性高、作業效率高的需求而專門設計和制造的一種工業用機器人。
4.碼垛機器人常見的工作狀態只需將需碼垛的對象提取并轉移后放置，操作對象通常不需要旋轉運動，因此碼垛機器人的末端手腕通常只需滿足平動即可，這在某個程度上簡化了碼垛機器人的結構，使其具有結構簡單、零部件少、故障率低、效率高等特點。