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一種碼垛機器人的擺臂旋轉臂機構，包括起支撐作用的前立柱、后立柱、與前立柱、后立柱連接的大臂，其特征在于：所述的后立柱與連接板通過后立柱下連接軸組件連接，立柱連接臂一端連接在前立柱下連接軸組件上，立柱連接臂另一端通過銷軸組件連接在后立柱上；前立柱通過大臂前立柱銷軸組件連接于大臂上，后立柱通過大臂后銷軸組件連接于大臂上，大臂的前端通過大臂銷軸組件連接有端部組件平衡臂組件和端部組件；平衡臂組件設有上拉桿和下拉桿，上拉桿的前端與端部組件連接，上拉桿的后端與平衡臂焊接件連接，平衡臂焊接件呈倒三角形設置，其底端連接固定在大臂前立柱銷軸組件上，平衡臂焊接件的頂部的一端與上拉桿的后端連接，平衡臂焊接件另一端與下拉桿的頂端連接，下拉桿的底端通過拉桿下連接座與前立柱下連接軸組件連接。

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