碼垛機器人的普及使用，大大的降低了生產(chǎn)成本，題高生產(chǎn)效率，降低工人的勞動強度，改尚工作環(huán)境。碼垛機器人的工作動態(tài)由本體與末端執(zhí)行器即抓手來實現(xiàn)，應用于不同種類大小物料的包裝，抓手要完成不同的工作任務，所以出現(xiàn)多樣化抓手類型。碼垛機器人抓手經(jīng)常對應某一特定工作環(huán)境展開專項方案，方案根據(jù)工件的指定數(shù)據(jù)和作業(yè)范圍的環(huán)境，同時須要研究本身的重量和本體繞軸轉(zhuǎn)動時慣性(回轉(zhuǎn)物體保持其勻速圓周運動或靜止的特性)的量度，以確保機器人達成的技能要求，使機器人工作時安權(quán)可靠。機器人抓手通常分成下面幾種：夾鉗式取料抓手，吸盤式取料手爪，仿正多手指抓手，夾板式托持型抓手等。


　　碼垛機器人抓手的設計原理：


　　1、碼垛機器人手爪前端送料的輸送帶的結(jié)構(gòu)，對于料袋抓取的輥子輸送帶一般有國標，需要采用標準的接口，而對于皮帶輸送帶，就要考慮怎樣來實現(xiàn)。


　　2、碼垛機器人手爪的經(jīng)濟工作方式，采用電動、氣動、液壓等作為動力來源，涉及的結(jié)構(gòu)及其制造、使用和維護成本不一樣，利用現(xiàn)場環(huán)境可提供的動力能夠減少制造成本。


　　3、碼垛機器人手抓目標的重量、大小及材質(zhì)對于不同對象的工件選擇不同的手爪，如板料類工件可采用真空吸附式;對于導磁性介質(zhì)可采用磁力吸盤;對于PVC料袋等采用夾鉗式。


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