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　　碼垛是工業生產中的一道主要工序，需耗費大量的人力才能跟上生產的速度，但是碼垛機器人的出現成功的解決了這個問題。在碼垛機器人的使用中，碼垛機器人控制系統決定了整個碼垛機器人的工作能力。


　　碼垛機器人控制系統組成部分主要有:碼垛機器人和叉車及線體(托盤庫、鏈條輸送線、頂升移栽機、待抓取線、抓手、上壓平、下震動、彎道輸送、碼垛線、an全護欄、控制系統、噴碼貼標、不合格剔除、復檢秤、轉包裝置、緩沖皮帶、螺旋滑道、轉向滾筒、上/下倒帶裝置、自動套袋機)。


　　碼垛機器人的控制系統要求：


　　1.四軸能夠自由的進行協調和控制，能夠實現穩定、gao效作業;


　　2.對控制參數以示數的方式表現出來，以實現路徑控制;


　　3.具有良好的動態響應力和實時能力;


　　4.硬件系統結構具有緊湊性和可擴展性。


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