碼垛機械手臂主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。它是一種多自由度的全自動機械手碼垛機，其機械系統(tǒng)主要由4個關(guān)節(jié)部分組成能實現(xiàn)4種運動，基座旋轉(zhuǎn)、連桿結(jié)構(gòu)的手臂結(jié)構(gòu)前后和上下運動、手腕回轉(zhuǎn)運動與手爪的伸縮和抓取運動并全由交流伺服電機驅(qū)動。


　　碼垛機器人手臂執(zhí)行機構(gòu)主要由手部、手臂、軀干組成，主要是引導機器人手指準確的抓住工件并運送到所需的位置上。驅(qū)動機構(gòu)主要有三種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電機驅(qū)動。


　　液壓驅(qū)動輸出的功率很大，控制精度較高可以無級調(diào)速反應靈敏可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制。維修方便但對油環(huán)環(huán)境溫度有yi定的要求。氣動驅(qū)動輸出的功率也比較大，但是控制精度低低速不易控制難實現(xiàn)高速、高精du的連續(xù)軌跡控制。排氣時有噪音適用中小負載驅(qū)動但成本低且維修比較方便。電機驅(qū)動輸出的功率較液壓和氣動較小一點但控制精度較高定位反應靈敏可以實現(xiàn)高速。


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