以前在生產車間中常常可以看到許多人工在碼垛，現在可以使用全自動碼垛機械手。

　　全自動碼垛機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。全自動碼垛機械手是較早出現的工業機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安quan，因而應用于飼料、面粉、水泥、淀粉，化肥、預混料的搬運碼垛等工作。

　　全自動碼垛機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

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