馬鞭草多年生草本，通常高30—120cm。莖上部方形，老后下部近圓形。葉對生，卵形至短圓形，長2—8cm，寬1—4cm，兩面有粗毛，邊緣有粗鋸齒或缺刻，莖生葉無柄，多數(shù)3深裂，有時羽裂，裂片邊緣有不整齊鋸齒。穗狀花序頂生或生于上部葉腋，開花時通常似馬鞭，每花有1苞片，苞片比萼略短，外面有毛；花萼管狀，5齒裂；花冠管狀，淡紫色或藍(lán)色，近2唇形；雄蕊4，二強(qiáng)；子房4室，每室1胚珠。熟時分裂為4個長圓形的小堅(jiān)果。花期6—8月，果期7—11月。