馬鞭草，多年生直立草本植物，高可達120厘米，基部木質化，單葉對生，卵形至長卵形，兩面被硬毛，下面脈上的毛尤密。頂生或腋生的穗狀花序，花藍紫色，無柄，花萼膜質，筒狀，花冠微呈二唇形，花絲極短；子房無毛，果包藏于萼內，小堅果。花果期6-10月。多年生草本，高30-120厘米。莖四方形，近基部可為圓形，節和棱上有硬毛。葉片卵圓形至倒卵形或長圓狀披針形，長2-8厘米，寬1-5厘米，基生葉的邊緣通常有粗鋸齒和缺刻，莖生葉多數3深裂，裂片邊緣有不整齊鋸齒，兩面均有硬毛，背面脈上尤多。