諧波減速機軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型，剛性軸承包含四種系列，CSG（CSF）系列、CSD系列、SHG(SHF)系列、SHD系列，其命名方式采用減速機的命名；柔性軸承的命名為HYR諧波減速機用剛性軸承為交叉圓柱滾子結構，根據其使用場合分為外圈分體、內圈整體，外圈、內圈都是整體兩大類。滾動體為圓柱滾子。互成90°垂直排列在V型滾道中，這種結構的軸承可同時承受軸向載荷、徑向載荷和傾覆力矩等各個方向的載荷，軸承具有高的精度、高剛性以及符復合承載能力。
 
1. CSF型
外圈被分成兩片，內圈為整體結構，安裝時不需要法蘭和軸承座，適合CSF系列的各類減速機
SHF型外圈和內圈均為整體結構，安裝時對性能幾乎沒有影響，能夠獲得穩定的旋轉精度和扭矩，適合于SHG和SHF系列的各類減速機。