鼠尾草是唇形科、鼠尾草屬一年生草本植物。莖直立，株高30-100厘米，植株呈叢生狀，植株被柔毛。莖為四角柱狀，且有毛下部略木質化。葉對生，長橢圓形，綠色葉脈明顯，下面具腺點。須根密集。頂生總狀花序，花序長達15厘米或以上；苞片較小，藍紫色，開花前包裹著花蕾；花梗密被藍紫色的柔毛。花萼鐘形，藍紫色，萼外沿脈上被具腺柔毛。花期6-9月。 莖下部葉為二回羽狀復葉，葉柄長7-9cm，腹凹背凸，葉片長6-10cm，寬5-9cm，莖上部葉為一回羽狀復葉，具短柄，頂生小葉披針形或菱形，長可達10cm，寬3.5cm，先端漸尖或尾狀漸尖，邊緣具鈍鋸齒，草質，側生小葉卵圓狀披針形，長1.5-5cm，寬0.8-2.5cm，先端銳尖或短漸尖，基部偏斜近圓形，其余與頂生小葉同，近無柄。