后期任務站搭建完成后，在正式進入消費前調試任務是必需的。由于在現場調試進程中會呈現一些實踐性的成績，只要這些成績失掉處理，在正式投入消費時才干保證焊接任務的順利停止。這個項目在調試進程中也遇到了一些成績，配件焊接機器人在調試中呈現的次要成績及處理方案詳細如下：
1、在圓弧處呈現假焊
在車架左右擋泥板的圓弧處和油箱側板圓弧處，常常會呈現看似焊接好，但經質檢反省達不到焊接工藝要求的焊縫。焊接不牢或有些 呈現假焊的狀況，將會招致擋泥板與其相銜接的工件間接銜接強度不夠。在項目調試階段，筆者在檢測油箱試漏時，有時會發現油箱側板圓弧處呈現側漏，經檢測發現油箱側板圓弧處焊縫質量達不到要求。經過現場實踐重復調試實驗并對焊接工件停止剖析得知，有些油箱側板圓弧處折彎公差大，使得拼裝時圓弧度不一，招致機器人尋覓焊縫時會呈現偏移，發作假焊。
針對以下情況采取兩個措施方案：
（1）編程時在圓弧處添加順序點，并降低速度，保證圓弧處焊縫的焊接到達焊接工藝要求。
（2）更改運動指令，在原指令MoveC的根底上采用MoveCDO運動指令，由于這個指令機器人是經過兩頭點以圓弧運動方式運動至目的點，并且在目的點將相應輸入信號設置爲相應值，在原來指令的根底上添加信號輸入功用。改良順序后，對多個焊接工件停止檢測，發現不再呈現假焊。
2、在工件折彎處呈現漏焊
配件焊接機器人時有些是折彎件，這些件的折彎弧度或折彎角度會有所偏向。所以在拼裝時，對應這些焊縫的地位會發作偏移。由于機器人是事前擬定焊接地位的，所以當焊接地位發作偏移時，機器人無法辨認，將招致此處焊縫呈現漏焊或只焊接邊緣。這些漏焊的焊縫需求前期焊工手工補焊，降低了任務效率。
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