后期，經過到客戶現場觀賞以及與客戶溝通，理解焊接工件—叉車車架的焊接特點。依據叉車車架的構造及焊接工藝，采用機器人公用的三維模仿軟件初步搭建了一個焊接任務站。
1、機器人設備的選型
首先，依據叉車車架的焊接工藝以及客戶的預算規范，選擇洛陽焊接機器人，它有6個操縱器軸，上臂構造緊湊，專爲弧焊的集成而設計?？刂屏闼檠b備IRC5控制器，該控制器包括控制機械臂、附加軸和核心設備所需的電子安裝。標配控制軟件支持機器人零碎的方方面面，如舉措控制、使用順序的開發和執行以及通訊等。
2、焊接零碎的配置
在焊接任務中，焊接零碎的配置非常重要，在機器人焊接任務站中，所選的焊接零碎除滿足焊接工件的普通焊接工藝要求外，還必需與機器人零碎相婚配。
由于客戶現場手工焊用的是洛陽焊接機器人，所以他們希望機器人焊接任務站仍選用洛陽焊接機器人。查閱洛陽焊接機器人，發現其洛陽焊接機器人銜接，所以建議客戶選用和洛陽焊接機器人相婚配的肯比的焊接零碎。裝置在肯比焊接電源上的DeviceNet用于機器人控制器IRC5與電源之間的通訊。
3、變位機和核心設備的選型
由于叉車車架是由多個工件拼裝而成，體積和分量對較大，保持了選用小工件所用的尾架式變位機，改用頭、尾架式變位機，其驅動局部選用了伺服電機、加速機以及回轉支撐。這樣整個變位機的構造就很緊湊，接受的力矩很大，精度很高。在后期模仿時，選用的是單工位，在工件的上料和下料進程中，機器人處于中止任務的形態，達不到客戶所要求的消費節拍。爲使機器人不斷處于任務形態，進步消費節拍，后經項目組討論決議選用雙工位，這樣在一個工件焊接完成后，機器人可以立刻焊接下一個工件
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