焊接機器人由于具有生產過程自動化、勞動強度小、生產效率高、產品焊接質量穩定、可持續作業等優點，在工程機械系統中得到了廣泛應用。我國焊接機器人先主要應用于汽車行業，工程機械行業應用焊接機器人較晚，目前處于引進消化階段。本文以ABB機器人焊接內燃叉車車架的焊接系統為例，具體介紹焊接機器人在叉車車架焊接上的應用，主要包括：如何選型搭建工作站，以及在調試過程中出現的常見問題及如何解決。
一、前期焊接工作站的搭建
前期，通過到客戶現場參觀以及與客戶溝通，了解焊接工件—叉車車架的焊接特點。根據叉車車架的結構及焊接工藝，采用機器人專用的三維模擬軟件初步搭建了一個焊接工作站。
1、機器人設備的選型
首先，根據叉車車架的焊接工藝以及客戶的預算標準，選擇ABB公司一款專用的弧焊機器人IRB 1520，它有6個操縱器軸，上臂結構緊湊，專為弧焊的集成而設計。控制系統配備IRC5控制器，該控制器包含控制機械臂、附加軸和外圍設備所需的電子裝置。標配控制軟件支持機器人系統的方方面面，如動作控制、應用程序的開發和執行以及通信等。
2、焊接系統的配置
在焊接工作中，焊接系統的配置十分重要，在機器人焊接工作站中，所選的焊接系統除滿足焊接工件的一般焊接工藝要求外，還必須與機器人系統相匹配。
因為客戶現場手工焊用的是松下的焊接電源，所以他們希望機器人焊接工作站仍選用松下焊接電源。但筆者查閱松下送絲機和焊槍的接線圖，發現其和ABB的機器人系統無法連接，所以建議客戶選用和ABB機器人控制系統相匹配的肯比的焊接系統。安裝在肯比焊接電源上的DeviceNet用于機器人控制器IRC5與電源之間的通信。
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