電弧傳感的基本原理是利用焊炬與工件距離的變化而引起的焊接參數變化來探測焊炬高度和左右偏差。電弧傳感器一般分為三類：并列雙絲電弧傳感器、擺動電弧傳感器、旋轉式掃描電弧傳感器，其中旋轉電弧傳感器較前兩者的偏差檢測靈敏度高，控制性能較好。
光學傳感器的種類很多，主要包括紅外、光電、激光、視覺、光譜和光纖式，光學傳感器的研究又以視覺傳感器為主，視覺傳感器獲得的信息量大，結合計算機視覺和圖像處理的新技術，大大增強弧焊機器人的外部適應能力。激光跟蹤傳感具有優越的性能，成為 前途、發展 的焊接傳感器。另一方面，隨著近代模糊數學和神經網絡的出現以及應用到焊接這個復雜的非線性系統中，使得焊縫跟蹤進入了智能焊縫跟蹤的新時代。
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