JUO
根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)挺桿的特點(diǎn),結(jié)合公司提出的工作空間和工作要求,對(duì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),選擇合適的傳動(dòng)方式和驅(qū)動(dòng)方式。依照末端執(zhí)行器自身的適用范圍合理選用。綜合以上情況對(duì)機(jī)械手進(jìn)行建模。建立好三維模型以后,進(jìn)行機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)研究。通過(guò)對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解來(lái)計(jì)算出機(jī)械手在工作過(guò)程中,末端執(zhí)行器的位姿來(lái)保障能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)挺桿準(zhǔn)確的抓取和放下。通過(guò)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解說(shuō)明機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)滿足工作需求為以后的路徑規(guī)劃做準(zhǔn)備。對(duì)機(jī)械手進(jìn)行路徑規(guī)劃,找尋機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的路線,使機(jī)械手在空間運(yùn)動(dòng)中能夠化