JUO
根據發動機挺桿的特點,結合公司提出的工作空間和工作要求,對機械手的結構進行設計,選擇合適的傳動方式和驅動方式。依照末端執行器自身的適用范圍合理選用。綜合以上情況對機械手進行建模。建立好三維模型以后,進行機械手運動學研究。通過對機械手的運動學正反解來計算出機械手在工作過程中,末端執行器的位姿來保障能夠實現對挺桿準確的抓取和放下。通過機械手的運動學正反解說明機械手的結構設計滿足工作需求為以后的路徑規劃做準備。對機械手進行路徑規劃,找尋機械手在運動過程中的路線,使機械手在空間運動中能夠化