1. 零部件定向排列、輸送、擒縱系統(tǒng) 將雜亂無章的零部件按便于機器自動處理的空間方位自動定向排列，隨后順利輸送到后續(xù)的擒縱機構(gòu)，為后續(xù)的機械手的抓取做準備。 2. 抓取-移位-放置機構(gòu) 將由擒縱機構(gòu)定點定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，隨后移動至另一位置（通常為裝配工作位置）。 3. 裝配工作機構(gòu) 指用來完成裝配工作主動作的機構(gòu)，如將工件壓入、夾合、螺聯(lián)、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。 4.檢測機構(gòu) 用來對上一步裝配好的部件或機器上一步工作成果進行檢測，如缺零件檢測、尺寸檢測、缺損檢測、功能檢測、清料檢測。 5. 工件的取出機構(gòu) 用來將裝配好的合格部件、不合格部件從機器上分類取出的機構(gòu)。