履帶式拖拉機小型運輸車小型履帶拖拉機
履帶運輸車轉向系統：假定發動機的轉速不變，具有轉向離合器的履帶式車輛穩定轉向時由于快速側離合器未分離，故該側履帶的速度就等于車輛直線行駛時的速度履帶式車輛的使用壽命和生產率在 程度上取決于它轉向機構的性能情況。為了保證車輛在任何使用條件下都能轉向，對轉向機構提出的基本要求是：轉向機構應保證車輛能平穩地、迅速地由直線運動轉入沿任意轉向半徑的曲線運動；轉向機構應使車輛在轉向時具有較小的發動機載荷比，以免發動機熄火轉向機構應使車輛具有較小的轉向半徑，以提高車輛的機動性.轉向機構應保證車輛具有穩定的直線行駛性，不應有自由轉向的趨勢。目前在履帶式車輛上采用的各種轉向機構，都不能滿足上述 條要求而變化的關系圖  如果其它條件都相同，則采用轉向離合器或單級行星機構的車輛的機動性比具有雙差速器的更好。前兩種轉向機構所決定得車輛很小轉向半徑要比具有雙差速器得車輛小。采用轉向離合器或單級行星機構的車輛直線行駛穩定性較好。因為它們的左、右驅動輪是連成一整體的，因而直線行駛性能較好此外，雙差速有一個很大的優點，即它可以不降低車輛轉向時的平均速度，因而可提高機器的生產率。履帶轉向車輛的轉向理論：帶有多履帶行走裝置的車輛在直線行走時與雙履帶行走裝置車輛基本相同，只是多履帶行走裝置的履帶一般沒有履刺，只是靠履帶板與地面的摩擦而獲得切線牽引力。對于多履帶車輛的轉向卻不同于雙履帶車輛常用的滑移轉向，它是靠一條或多條履帶相對車架偏轉 的角度，以使車輛按曲線路徑行駛的。它的轉向方式接近于輪式車輛的轉向。偏轉履帶轉向時，由于接觸面積大，地面通過履帶給車輛的一個很大的轉向阻力矩。下面我們討論一下偏轉履帶轉向車輛的轉向理論。(1)由于多履帶車輛履帶架多采用多級平衡梁結構，可以認為履帶接地比壓均勻；多履帶車輛通常在經過平整且土壤變形不大的地面上工作，因此在討論中不考慮土壤的變形。
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