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“機器視覺是通過光學的裝置和非接觸的傳感器自動地接收和處理一個真實物體的圖像，以獲得所需信息或用于控制機器人運動的裝置?！薄 C器視覺作為與人眼類似的機器仿生系統，從廣義角度凡是通過光學裝置獲取真實物體的信息以及對相關信息的處理與執行都是機器視覺，這就包括了可見視覺以及非可見視覺，甚至包括人類視覺不能直接觀察到的、物體內部信息的獲取與處理等。機器人視覺發展歷程上個世紀60年代，由于機器人和計算機技術的發展，人們開始研究具有視覺功能的機器人。但在這些研究中，機器人的視覺與機器人的動作，嚴格上講是開環 的。機器人的視覺系統通過圖像處理，得到目標位姿，然后根據目標位姿，計算出機器運動的位姿，在整個過程中，視覺系統一次性地“提供”信息，然后就不參與 過程了。在1973年，有人將視覺系統應用于機器人控制系統，在這一時期把這一過程稱作視覺反饋(visual feedback)。直到1979年，hill和park提出了“視覺伺服”(visual servo)概念。很明顯，視覺反饋的含義只是從視覺信息中提取反饋信號，而視覺伺服則是包括了從視覺信號處理，到機器人控制的全過程，所以視覺伺服比視 覺反饋能更***地反映機器人視覺和控制的有關研究內容?！ ∩蟼€世紀80年以來，隨著計算機技術和攝像設備的發展，機器人視覺伺服系統的技術問題 吸引了眾多研究人員的注意。在過去的幾年里，機器人視覺伺服無論是在理論上還是在應用方面都取得了很大進展。在許多學術會議上，視覺伺服技術經常列為會議 的一個專題。視覺伺服已逐漸發展為跨機器人、自動控制和圖像處理等技術領域的一門獨立技術。
