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液壓馬達按其結構類型來分,可以分為齒輪式、葉片式、柱塞式和其它型式。按液壓馬達的額定轉速分為高速和低速兩大類。額定轉速高于500r/min的屬于高速液壓馬達，額定轉速低于500r/min的屬于低速液壓馬達。高速液壓馬達的基本型式有齒輪式、螺桿式、葉片式和軸向柱塞式等。它們的主要特點是轉速較高、轉動慣量小、便于啟動和制動、調節(調速及換向)靈敏度高。通常高速液壓馬達輸出轉矩不大所以又稱為高速小轉矩液壓馬達。低速液壓馬達的基本型式是徑向柱塞式，此外在軸向柱塞式、葉片式和齒輪式中也有低速的結構型式，低速液壓馬達的主要特點是排量大、體積大轉速低(有時可達每分鐘幾轉甚至零點幾轉)、因此可直接與工作機構連接;不需要減速裝置，使傳動機構大為簡化，通常低速液壓馬達輸出轉矩較大，所以又稱為低速大轉矩液壓馬達。
徑向柱塞馬達
軸向柱塞馬達
斜軸式柱塞馬達
斜盤式柱塞馬達
低速液壓馬達
徑向柱塞馬達
連桿式液壓馬達是結構簡單、工作可靠、品種規格多、價格低。其缺點是體積和重量較大，扭矩脈動較大 。
無連桿式液壓馬達
擺缸式液壓馬達
滾柱式液壓馬達
軸向柱塞馬達
雙斜盤式柱塞馬達
軸向球塞式馬達
葉片馬達
齒輪液壓馬達