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自動拆垛機執行的多是抓放操作，成袋裝粉煤灰拆垛機-倉庫拆垛輸送流水線，即機器人從堆垛好的托盤上抓取物料，沿運動路徑將其放置在傳送帶位置的動作循環。故根據機器人在完成拆垛作業時其與傳送帶及托盤的位置關系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門”字形運動軌跡。注意到機器人末端執行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因物料在托盤上位置不同導致軌跡起始點坐標不同。 自動拆垛機拆垛機由進垛輸送線、產品抱夾升降平移裝置、隔板升降平移堆垛裝置及托盤升降平移堆垛裝置幾部分組成。工作時。托盤垛靜止，由搬移裝置升降取物料。 整垛產品置于進垛輸送線，人工拆除外包裝膜后輸送至卸垛工位，隔板升降平移機械手將隔板吸取并堆疊至隔板收集倉。產品抱夾升降平移機械手將整層產品抱夾搬移到產品輸出輸送線上，由輸送線送出，所有產品和隔板完成搬移堆疊后，托盤由進垛輸送線輸送至托盤收集工位，托盤升降平移機械手將托盤夾取并堆疊至托盤收集倉。當隔板或托盤堆疊到高度和數量時，將發出聲光提醒，由人工取出。 自動拆垛機可直接將料袋放在自動拆包機的機械傳輸帶上，然后料袋進入拆包機倉進行拆包卸料料。拆垛機器人具有定位精度高、運行速度快、工作范圍大等特點。它采用腰式機座結構，使機器人站立更加穩固平穩，便于旋轉、移動。關節式結構的巧妙設計，使得手臂內的伸縮范圍。即使空間狹小，也運用自如，更適合卸垛作業。豐富多樣的抓手形式，可廣泛應用于石化、飼料建材等行業。可全天候作業，配備拆垛機器人可替代不少工人的工作量，由此每年能節省幾十萬的人力資源成本，達到減員增效！