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諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪和波發生器三者，三者缺不可。

諧波傳動是種比較殊的動力傳動方式，具有般傳動方式不可比擬的優越性，傳動比大，精度高，承載能力大，率高，體積小，重量輕等許多優點，廣泛應用于空間技術、電子工業、軍事工業、機器人、包裝機械、印刷機械、醫療器械等域，具有廣泛的應用空間。

諧波傳動通常由三個基本構件組成，包括個有內齒的剛輪，個工作時可產生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和個裝在柔輪內部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發生器。柔輪的外齒數少于剛輪的內齒數。諧波傳動是利用個構建的可控制的彈性變形來實現機械運動的傳遞。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。在波發生器轉動時，相應與長軸方向的柔輪外齒正好完嚙入剛輪的內齒；在短軸方向，則外齒脫開內齒。當剛輪固定，波發生器發生轉動時，柔輪的外齒將依次嚙入和嚙出剛輪的內齒，柔輪齒圈上的任意點的徑向位移將呈近似于正弦波形的變化，所以這種傳動稱為諧波傳動。

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