向心軸承按公稱接觸角的不同又可以分為徑向接觸軸承和向心角接觸軸承。

1、徑向接觸軸承

公稱接觸角為0?的向心軸承，如深溝球軸承、圓柱滾子軸承和滾針軸承等。其中深溝球軸承除了主要承受徑向載荷外，同時還可以承受一定的軸向載荷（雙向），在高轉速時甚至可以代替推力軸承來承受純軸向載荷，因此有時也把它看作向心推力軸承。它的設計計算也與后述的向心推力軸承（角接觸球軸承、圓錐滾子軸承類似）。與尺寸相同的其它軸承相比，深溝球軸承具有摩擦因數小、極限轉速高的優點，并且價格低廉，故獲得了廣泛的應用。

2、向心角接觸軸承

公稱接觸角在09~459的向心軸承，如角接觸球軸承、圓錐滾子軸承、調心軸承等。

兩種調心軸承在主要承受徑向載荷的同時，也可以承受不大的軸向載荷。其主要特點在于：允許內外圈軸線有較大的偏斜（22~3），因而具有自動調心的功能，可以適應軸的撓曲和兩軸承孔的同軸度誤差較大的情況。